.. _cmsStReadMioStatuses:

cmsStReadMioStatuses 
================================
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SYNOPSYS
`````````````
.. code-block:: none

    VT_I4 cmsStReadMioStatuses ([in] VT_I4 BoardId, [in] VT_I4 Axis, [out] VT_PI4 MioStates)                 

DESCRIPTION
`````````````  

- 이 함수는 현재 서보와 관련된 여러가지 MIO 상태를 반환합니다. 각 비트별로 할당된 MIO 
  의 상태를 표시하므로 사용자는 비트마스크를 수행하여 원하는 I/O 의 상태를 
  확인(確認)하여야 합니다. 범용적인 모션 응용프로그램에서는 MIO(Machine I/O) 상태를 
  표현하기 위한 용도로 본 함수의 사용 빈도가 매우 높습니다.  

\

- 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의
  첨두어 cms 가 붙지 않습니다.


PARAMETER
`````````````

▶ BoardId: 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. 
 
▶ Axis : 축(채널) 번호. 축번호는 상수값으로  0번째 채널을 기준 채널로 임의의 채널을 
설정할 수 있습니다. 
 
▶ MioStates : Machine I/O 상태로 구조체(TMechnicalIO)로 되어 있습니다. 각 상태값의 비트 
수와 의미는 아래와 같습니다. 

  .. csv-table::
   :widths: 10 10 80
   :header-rows: 1
   :stub-columns: 0

   Name, Bit 수, Meaning
   INP, 1, In-Position 상태(1=ON)
   Reserved_00, 1, 예약 공간 #0
   HC, 1, 원점 복귀 완료 상태(1=완료)
   TL, 1, Torque limite status(1=토크값이 제한치가 되었음) 
   WARN, 1, 서보(AMP)의 경고상태(1=ON) 
   ALARM, 1, 서보(AMP)의 알람상태(1=ON) 
   SVRDY, 1, 서보(AMP)의 Servo On 준비 상태(1=ON) 
   SVON, 1, Servo On 상태(1=ON) 
   ELN, 1, -EL 센서 신호 상태(1=ON) 
   ELP, 1, +EL 센서 신호 상태(1=ON) 
   ORG, 1, 원점 센서 신호 상태(1=ON) 
   EX_IN1, 1, 외부 입력 활성상태(1=ON) 
   EX_IN2, 1, 외부 입력 활성상태(1=ON) 
   EX_IN3, 1, 외부 입력 활성상태(1=ON) 
   EX_IN4, 1, 외부 입력 활성상태(1=ON) 
   EMG_STP, 1, 외부 입력 신호의 안전에 대한 활성상태(1=ON) 
   Reserved_01, 4, 예약 공간 #1 
   Reserved_02, 12, 예약 공간 #2 

RETURN VALUE
`````````````

+------------+-----------+
|    Value   | Meaning   |
+============+===========+
|    음수    | 수행 실패 |
+------------+-----------+
| ERR_NONE   | 수행 성공 |
+------------+-----------+

EXAMPLE
```````````````

.. code-block:: c++
 :linenos:
 :emphasize-lines: 5

    C/C++ 
    #define DEV0 
    0 
    long dwMioState = 0; 
    cmsStReadMioStatuses(DEV0, 0, &dwMioState); 
    // dwMioState 의 값을 오른쪽으로 쉬프트 연산(Shift Operation) 하여, 해당 상태 값을 
    얻습니다. 
    BOOL RDY_State = (dwMioState >> cmsIOST_RDY) & 0x1; 
    BOOL ALM_State = (dwMioState >> cmsIOST_ALM) & 0x1; 
    BOOL ELP_State = (dwMioState >> cmsIOST_ELP) & 0x1; 
    BOOL ELN_State = (dwMioState >> cmsIOST_ELN) & 0x1; 
    ……… 
    ……… 

    --------------------------------------------------------------------------------------------------

    Delphi 
    Var 
    begin 
    dwMioState : LongInt; 
    RDY_State : Boolean; 
    ALM_State : Boolean; 
    ELP_State : Boolean; 
    ELN_State : Boolean; 
    cmsStReadMioStatuses(0, 0,@dwMioState); 
    // dwMioState 의 값을 오른쪽으로 쉬프트 연산(Shift Operation) 하여, 해당 상태 값을 
    얻습니다. 
    RDY_State := Boolean((dwMioState shr cmsIOST_RDY) and $1); 
    ALM_State := Boolean((dwMioState shr cmsIOST_ALM) and $1); 
    ELP_State := Boolean((dwMioState shr cmsIOST_ELP) and $1); 
    ELN_State := Boolean((dwMioState shr cmsIOST_ELN) and $1); 
    ……… 
    end; 

    --------------------------------------------------------------------------------------------------